UMI RTX Robotersteuerung

Ausführende

Sascha Biberhofer, Marcus Palaoro

Betreuung

Dipl.-Ing. Gerhard Jüngling, Dipl.-Ing. Roland Glas

Aufgabenstellung

Bild 1

Die Aufgabe bestand darin den Einarmroboter RTX der Firma UMI mit einer neuen Ansteuerungssoftware zu versehen, daher eine Programmbibliothek mit Funktionen zum Steuern des RTX zu schaffen. Diese hatte eine ausfuehrliche Dokumentation des Roboters als Grundlage, die ebenfalls zu erstellen war.
Des Weiteren waren Moeglichkeiten zur Benutzerinteraktion zu schaffen, daher eine Benutzeroberflaeche auf Basis der Programmbibliothek sowie ein Bediengeraet, welches ueber einen PC mit den RTX kommuniziert.

Details zur Realisierung

Bild 2

Der erste Schritt bestand darin, die wesentlichen Informationen aus den vorhandenen Dokumentationen zu filtern und diese zu beschreiben bzw. zu ergaenzen.
Aufgrund dieser gesammelten Informationen wurde dann die Bibliothek entwickelt. Diese besitzt unter anderem folgende Funktionen

Initialisierung des Arms ("Homing") und der ser. Schnittstelle
Bewegung einzelner Achsen
Speichern und aufrufen von Positionen
Aendern der Bewegungsgeschwindigkeit

Mit diesen Funktionen wurden verschiedene Programme entwickelt, die den Umgang mit der Bibliothek sowie mit den RTX demonstrieren sollen. Dazu zaehlt auch die Benutzeroberflaeche, die alle oben genannten Funktionen auf eine textbasierende Oberflaeche abbildet und es den Benutzer erlaubt den Arm zu bewegen.

Ergaenzend zu den Softwareloesungen wurde ein Bedienpult gefertigt, welches ueber ein eigenes Protokoll mit dem Rechner und darueber mit dem RTX kommuniziert.
Das Pult besitzt als zentrales Element einen PIC Mikroprozessor, der ueber einen LCD und eine, ueber einen MAX232 IC realiserte, serielle Schnittstelle seinen I/O abwickelt.

HTL Wien 3 Rennweg, April 2004